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使用SVS软件进行弹簧空间定位抓取的视觉案例
发布时间:2019-06-27

定位是机器视觉较常用的应用场景之一,在实际需求中,视觉定位常常被用来与机械臂等执行机构一起,构成柔性生产的重要组成部分,完成对不规则摆放、预先不知道准确位置的物体的抓取,然后才能进行进一步的加工、组装、生产等。快速、准确、无破坏性的抓取可以说是生产过程中承上启下的重要一环。

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实际上,目前基于视觉的自动抓取依赖的大多数是平面坐标的定位。涉及到空间三维位置时,往往要配合激光、结构光等方案。但是在某些特定的情况下,经过巧妙的系统设计,我们也可以仅仅依赖二维视觉,实现空间物体的深度信息计算,下面这个实例就说明了这一点。

系统设计: 对1.1*1.1m料盘内整齐排放的1-3层、每层4排4列或5排5列弹簧(弹簧规格为:线材线径:10-50mm,弹簧外径:60-250mm,自由高度:150-250mm。)进行拍摄定位后,给出当前层数(Z坐标或深度信息)及料盘内每个弹簧的XY坐标。并将坐标位置通过网口传输给下位机(在本系统中为机器人)。定位精度1mm 。抓取对象弹簧示意图如下。

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系统原理及实现过程:首先利用软件获取视野范围内圆形特征点的坐标位置及直径大小,利用距离镜头的远近不同,同样尺寸的弹簧在视野内成像大小不同的原理,通过公式运算,判断层数,将信号传输给不同的接口,从而实现对层数对应Z轴坐标的转换。

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说明:SVS软件圆检出功能实现远心坐标获取及直径计算

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说明:根据直径范围判断层数并进行数据传输


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